심포니가 성악과 무도에서 벗어나 독자적인 기악으로 발전하기 위해서는 악곡으로서 갖추어야 할 원칙이 필요했다. 그것이 바로 소나타 형식 내지는 소나타이며 모든 악기를 총동원시켜 이를 적절하게 편성하여 음의 균형을 이루게 만들어진 것이 기악의 총본산인 교향곡인 것이다. 이것은 처음에 오페라의 반주부로서 발전되었는데 특히 서곡에서 발전했음을 알 수 있다.

이 서곡은 프랑스의 륄리와 이탈리아의 스카를랏티의 두 사람에 의해서 창시되었다. 심포니와 이 서곡(Overture)을 혼합해서 쓰던 때도 있었으나 교향곡이 제대로 모습을 드러내는 것은 18세기 중엽이라고 할 수 있다. 이탈리아의 비발디, 삼마르티니와 대 바하의 아들 에마뉴엘 바하, 라인강 상류에 접한 만하임 악파(Mannheim School)와 그 대표 인물 시타미쯔 등의 공적을 들 수 있다. 에마뉴엘 바하는 이미 독립된 교향곡을 쓴 바 있으며 만하임 궁전은 우수한 관현악단을 가지고 있었다. 그들은 교향곡에 쓸 소나타 형식을 생각해 냈는데, 화성적인 음악이면서도 복잡 미묘하다. 말하자면 제시부에 제1테마와 제2테마를 두었고, 중간부에는 테마의 발전부를 넣었다. 마지막에 재현부를 두어 제1, 제2 테마가 다시금 나타나는 이른바 소나타 형식을 창안해 냈다. 이같은 형식이 점차 발달했는데, 하이든은 이를 보다 충실한 양식으로 정리하였다. 그 전에도 4악장제는 있었고 무곡을 채용하기도 했지만 하이든은 소나타의 제1악장에는 소나타 형식, 제2악장에는 세도막 또는 겹세도막 형식이라는 가요 형식을 썼다. 제3악장은 춤곡인 메누에트를 넣었고, 제4악장은 론도 형식 또는 소나타 형식으로 만들었다.

그러고 보면 교향곡이란 관현악기로 구성된 큰 규모의 악단이 위에서 말한 소나타곡을 연주하는 것이라 해도 과언은 아니다. 하이든은 무려 104곡이나 되는 많은 교향곡을 작곡하였다. 그를 교향곡의 아버지라 부르는 이유도 거기에 있다. 그 뒤를 이어 모차르트가 나타나 심포니를 완벽한 것으로 만들었다. 구성의 근본 원리를 개량함은 물론 내용을 높여 그 차원을 다르게 만들었다. 모차르트는 교향곡을 41곡이나 작곡했는데 그 중 39, 40, 41번의 교향곡에 있어서는 그 형식의 가능성을 크게 확대시켰으며 보다 예술적인 것으로 창안했다. 베토벤의 9개 교향곡은 그의 선배들보다 수적으로는 적지만 낭만파의 선구자로서 내용과 형식을 완전에 가깝게 작곡하였다.

더우기 합창이 붙은 제9교향곡은 인간을 초월한 인류 최고의 예술을 창안해냈다고 하겠다. 인간이 가진 모든 희노애락에 대한 깊은 공감과 그의 해석, 다시 말해서 그의 철학인 동시에 인생관을 피력한 작품을 창조하였다. 하이든, 모차르트, 베토벤 등 3인의 비인 고전파에 의해 교향곡은 전성기를 이루었다고 볼 수 있다.

19세기 낭만파 음악에서는 교향곡과 소나타가 물론 작곡은 되었지만 그것이 주류를 이룬 음악 형식은 아니었다. 낭만파 음악이란 낭만주의 문학에 근거를 두었고 자유주의 사상으로 물들은 음악이므로 형식에 구애됨이 없이 인간의 사상과 감정을 자유롭게 표현하였다. 고전시대의 소나타 내지는 소나타 형식이 매우 변모되어 절대음악이 점차 주관적인 음악으로 변해갔다. 정열을 존중하고, 멜로디와 하아모니를 중시하며, 음에 색채적인 요소가 짙어졌으며, 기악을 문학의 내용에 적용하려는 표제음악이 많이 나타났다. 구성에 있어서는 평면적으로 확대되었고 테마는 즉흥적인 맛을 풍긴다.

19세기의 낭만파 음악은 독일을 중심으로 하여 발전하였다. 교향곡의 작곡가로는 슈베르트, 슈마, 멘델스존, 브라암스, 브루크너, 말러 등을 들 수 있고, 프랑스의 세자르 프랑크, 생상스, 러시아의 보로딘, 차이코프스키, 보히미아의 드보르작, 핀란드의 시벨리우스 등을 들 수 있다. 한편 기악으로서 문학적인 내용을 표현한 표제음악의 창시자로는 프랑스의 베를리오즈를 들 수 있다. 슈베르트는 아름다운 가락에 격동하는 화성을 담은 평면적이며 가요적인 미완성 교향곡을 썼다. 멘델스존은 고전성의 부활을 꾀했고, 19세기 교향악의 거두인 브라암스는 베토벤에 접근하면서도 그 내용의 정취는 낭만적인 4개의 교향곡을 썼다.

20세기 현대에 이르자 낭만주의의 반동으로 교향곡과 소나타 등은 의식적으로 작곡하지 않으려는 경향이 있었다. 현대의 교향곡은 그 규모에 있어서나 수법에 있어 극히 자유롭게 작곡되고 있다. 교향곡은 기악의 종합 예술인데 그 매력이 대단하다. 하지만 이것을 이해하려면 초보자로서는 힘들 수 밖에 없다. 악기의 음빛깔과 함께 악기의 특성을 알아야 하며 형식의 구성과 테마도 이해해야 한다. 하지만 어렵다고 해서 포기하지 않고 꾸준히 노력한다면 분석하며 종합적으로 감상할 수 있고 따라서 교향곡의 진가도 음미할 수 있을 것이다. 음악은 작곡자와 연주자, 감상자의 3 요소를 통해 이루어지는데 훌륭한 작곡가를 더욱 빛나게 하는 것은 훌륭한 감상자가 많이 나타나는 것이기도 하다.

관현악을 연주하는 단체를 관현악단이라 부르며, 규모는 10수명의 적은 인원으로 구성된 것을 비롯하여 100명을 넘는 인원으로 구성되기도 하는 등 상당히 다양하다. 보통 현악기군, 목관악기군, 금관악기군, 타악기군 등의 4개 악기군으로 편성되는데 편성의 규모는 각 목관악기의 수를 기준으로 2관 편성, 3관 편성, 4관 편성 등으로 구분한다. 관현악을 감상하는데 있어서 가장 필요한 전제 조건 중의 하나는 관현악단을 구성하고 있는 여러 악기의 음빛깔과 성질을 아는데 있다. 악기에 대한 성격을 먼저 알아야 곡에 대한 이해를 할 수 있으며, 악기마다의 표현과 아름답고 섬세하게 전개되는 음악의 흐름을 종합해서 이해할 수 있기 때문이다.